O Rancho Folclórico de Vale de Milhaços foi fundado, em 1984, na comunidade católica de Vale de Milhaços, pela sua mentora a D. Maria Rosa Soares. O Rancho teve a sua estreia a 2 de junho de 1984, com um grupo de jovens com o objetivo de ocuparem os seus tempos livres.

Perante a ausência de tradições folclóricas no concelho do Seixal, a sua mentora inspirou-se em cores, passos e movimentos de todas as regiões do país.

Os trajes da tocata são do principio do século XX e resultam de uma recolha feita pela D. Maria Rosa junto de avós e bisavós no início da vida do Rancho, que sofreu um interregno de 6 anos, tendo retomado a sua actividade em 2006, já formado em Associação.

O Rancho tem 763 actuação realizadas em todo o país e no estrangeiro. Em 2016, o rancho alterou a sua denominação para a designação atual de Rancho de Danças e Cantares de Vale de Milhaços.